Autonome Systeme benötigen umfassende Informationen über ihre Umgebung, um sicher und effizient agieren zu können. Neben Sensordaten, die vom System selbst erfasst und verarbeitet werden, spielen auch statische oder sich selten ändernde Informationen eine zentrale Rolle. Dies können beispielsweise Angaben zu Gebäuden oder Straßenverläufen sein, wie sie über Dienste wie Google Maps oder OpenStreetMap verfügbar sind. Solche Daten werden häufig zusammen mit anwendungsspezifischen Daten wie Ladestationen oder Interaktionsflächen in speziellen Geodatenbanken gespeichert.
In ihrem gemeinsamen ROSCon Talk präsentieren die drei AIT Experten für Assistenz- und Autonome Systeme Marco Wallner, Matthias Schörghuber und Markus Hofstaetter eine Lösung zur einfachen Integration solcher Geoinformationen in das weit verbreitete Robotik-Framework ROS2.
Mit einer Demo in einem Kieswerk zeigen sie die Anwendung ihrer Software: Hier werden Daten wie Straßen, Gebäude und Strommasten aus OpenStreetMap zusammen mit spezifischen Informationen zum Kieswerk dem Robotersystem, einem Radlader, zur Verfügung gestellt und zusammen mit "live" Sensordaten dargestellt.
Abstract:
PostGIS is a widely used PostgreSQL extension to store, manipulate, and manage spatial data. Marco Wallner and his team present their PostGIS to ROS 2 bridge, enabling the convenient use of spatial data stored in a PostgreSQL database in the ROS world. The bridge is configurable with custom SQL queries to fetch data and publishes it as a ROS message (e.g., Marker, Point, Polygon, etc.). They show a demo use case where they visualize orthophoto data (satellite or own geoserver), semantic elements from a PostGIS database (powerlines, POIs, areas, etc.), and live data like odometry in a gravel quarry using rviz2 and Foxglove Studio.
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AIT Forschungsgruppe Assistive & Autonomous Systems