Die kleine, kostengünstige Bauweise und die einfache Steuerung von modernen unbemannten Luftfahrzeugen (UAV – unmanned air vehicle) treiben den Einsatz und die Weiterentwicklung dieser stetig voran. Um nutzbringende Tätigkeiten verrichten zu können, muss das Luftfahrzeug die eigene Position, aber auch das nahe Umfeld, genau und schnell bestimmen können. In dieser Dissertation soll die Entwicklung von Verfahren zur automatischen Positionierung und Umfeldvermessung mittels Kameras vorangetrieben werden. Eine neuartige Kombination aus Kamerapositionsbestimmung, 3D Rekonstruktion und Mapping soll entwickelt werden um diese Aufgabe zuverlässig und schnell durchführen zu können. Mit Hilfe eines solchen Systems ist der autonome Einsatz von UAVs möglich wodurch eine Vielzahl an Anwendungen realisiert werden kann.